Jackal J100 UGV

Μια κινητή βάση φτιαγμένη για χειραγώγηση

Το Jackal J100 είναι ένα μη επανδρωμένο όχημα εδάφους της Clearpath — μια συμπαγής, ανθεκτική πλατφόρμα που δίνει στην ομάδα μια σταθερή βάση για να τοποθετήσει έναν βραχίονα χειραγώγησης, αντί για μια ακίνητη διάταξη δοκιμών. Πάνω της είναι στερεωμένος ένας βραχίονας Kinova Gen3 Lite, με έξι βαθμούς ελευθερίας και αρπάγη δύο δακτύλων στην άκρη του, που μετατρέπει το Jackal από απλή κινητή πλατφόρμα σε κινητό ρομπότ χειραγώγησης, ικανό να φτάσει και να πιάσει αντικείμενα στη διαδρομή του.

Αντίληψη του χώρου γύρω του

Μια κάμερα βάθους Intel RealSense D435 δίνει στο σύστημα ελέγχου του βραχίονα μια τρισδιάστατη εικόνα του τι βρίσκεται μπροστά του, ενώ ένα lidar 2D SICK TIM-551 σαρώνει το επίπεδο του εδάφους γύρω από τη βάση για εμπόδια. Και τα δύο τροφοδοτούν μια στοίβα λογισμικού ROS 2 Jazzy που τρέχει πάνω από middleware Zenoh, το οποίο διατηρεί την κίνηση δεδομένων αισθητήρων και εντολών ελέγχου ανάμεσα στον υπολογιστή επί του ρομπότ και το υπόλοιπο σύστημα.

Η παρουσίαση στη ΔΕΘ

Στη Διεθνή Έκθεση Θεσσαλονίκης (ΔΕΘ), στις 6 Σεπτεμβρίου 2026, το Jackal θα εκτελέσει δύο συμπεριφορές σε κλίμακα περιπτέρου αντί για μια πλήρη αυτόνομη αποστολή. Κατόπιν αιτήματος, ο βραχίονας θα διατρέχει μια σειρά από προκαθορισμένες στάσεις — έκταση, προσέγγιση, άνοιγμα και κλείσιμο της αρπάγης — ώστε οι επισκέπτες να δουν το υλικό χειραγώγησης σε δράση χωρίς να χρειάζεται ένα σεναριοποιημένο έργο λήψης-και-τοποθέτησης. Ξεχωριστά, η βάση θα εκτελεί μια αντιδραστική συμπεριφορά περιπλάνησης-και-αποφυγής με το lidar: θα κινείται και θα αποφεύγει εμπόδια βασιζόμενη μόνο στο lidar, με το χειριστήριο (joystick) να μπορεί ανά πάσα στιγμή να πάρει τον έλεγχο. Και οι δύο συμπεριφορές έχουν σχεδιαστεί σκόπιμα χωρίς Nav2 ή SLAM — μια πλήρης στοίβα αυτονομίας δεν είναι ο στόχος αυτής της παρουσίασης, και η παράλειψή της κρατά την εκτέλεση στο περίπτερο προβλέψιμη.